Dans le Japon moyenâgeux, le Tonfa éétait un outil agricole rudimentaire, utilisé pour écraser les pois de soja. Il était galement employé pour porter des marmites chaudes, sous la forme d'une crémaillère en bois. Un instrument de forme similaire servait de poigne de meule de riz. En 1677, le roi SHO SHIN interdit le port des armes sur l'le d'OKINAWA, la plus grande île de l'archipel des RYU KYU ; Cet archipel est situé au sud du Japon et sépare la mer de Chine orientale de l'Oécan Pacifique. L'interdiction de port d'arme sera maintenue par les différents envahisseurs, chinois ou japonais. C'est alors que les paysans et les pêcheurs utilisèrent leurs outils de travail comme arme et développèrent l'art du KO BUDO (la voie du petit martial) d'OKINAWA, où le TONFA trouva une place de choix de part sa forme et sa maniabilité.

2^ème PERIODE

Aux Etats-Unis, au début des années 70, un policier pratiquant les arts martiaux, eut l'idée de transformer cet outil agraire en arme intermédiaire. Avec le concours de la société MONADNOCK, fabriquant de pièces en polycarbonate, il met au point le 1er prototype de BATON DE DEFENSE A POIGNEE LATERALE (BDPL) sous l'appellation "PR 24 STS".

En 1974, le département des shérifs de Los Angeles (Californie) mène la 1ère évaluation du "PR 24 STS" et l'adopte. Dès lors, le BDPL va connaître un développement international parmi les forces de l'ordre.

3^ème PERIODE

C'est en 1983 qu'un fonctionnaire de police, Robert PATUREL ramène de stage aux USA le Bâton de Défense à Poignée Latérale en France et en fait sa promotion. En 1989, son efficacité, comme arme de protection, fait du BDPL un outil de prédilection pour les services de sécurité. En 1989, les Brigades du Métro Parisien seront la 1ère grande unité à en être équipé et très vite les Polices Municipales, les CRS, et la Gendarmerie.